Po raz pierwszy próbował założyć aikido w Polsce instruktor z Francji w 1952 roku, niestety bez powodzenia, po raz drugi próbowano po 10 latach w Warszawie, również bez powodzenia. Dopiero Marian Osiński, 3 stycznia 1976 roku, założył sekcję aikido w Szczecinie przy Ognisku TKKF "ORKAN", która zapoczątkowała stały rozwój aikido w Polsce.
Ze względu na słaby dostęp do materiałów instruktażowych oraz wykwalifikowanych instruktorów, przez długi czas jedynym źródłem wiedzy o aikido dla polskich ćwiczących były książki. Pierwszą okazją do bezpośredniego zapoznania się z aikido na wysokim, profesjonalnym poziomie była wizyta instruktora z Danii Nielsa Bodkera, która miała miejsce w 1978. W tym samym roku powstała Rada Instruktorów Aikido, której zadaniem było ujednolicenie metod szkolenia w kilku klubach działających w Polsce.
Następnym przełomem w historii aikido w Polsce był przyjazd w 1979 mistrza Toshikazu Ichimury (7 dan), który był na stałe oddelegowany z Hombu Dojo do Szwecji. Po raz drugi sensei Ichimura przyjechał do Polski w marcu 1980 roku, a wraz z nim przybyło 9 asystentów ze Szwedzkiej Federacji Aikido. Wśród nich znalazła się Cecylia Stellander, która w późniejszych latach przez długi czas patronowała rozwojowi aikido w Polsce. Na przełomie 1982 i 1983 Polskę odwiedził po raz pierwszy przedstawiciel Europejskiej Federacji Aikido, jej ówczesny prezydent, Giorgio Veneri.
Wprowadzenie w 1981 stanu wojennego spowodowało wstrzymanie dynamicznie rozwijającego się ruchu aikido. Kontakty z instruktorami z zagranicy stały się niemożliwe, również wymiana doświadczeń pomiędzy poszczególnymi klubami w Polsce była bardzo utrudniona. Próba zalegalizowania i rejestracji Polskiego Stowarzyszenia Aikido – AIKIKAI w 1983 roku zakończyła się odmową Ministerstwa Spraw Wewnętrznych. W połowie lat 80. udało się sformalizować istnienie klubów aikido poprzez połączenie wszystkich sztuk walk pod wspólną nazwą Piątej Komisji Stylowej Polskiego Związku Karate, który obok Polskiego Związku Judo był jedyną oficjalnie zarejestrowaną organizacją w zakresie wschodnich sztuk i sportów walki.
W 1983 w szczecińskim dojo prowadzonym przez Jacka Wysockiego odbył się staż z senseiem Giampietro Savegnago, który okazał się być początkiem rozwoju w Polsce aikido związanego z linią przekazu mistrza Hirokazu Kobayashiego. Owocem współpracy z senseiem Savenago było utworzenie Polskiej Unii Aikido oraz wizyty, między innymi Andre Cognarda.
W 1985 po raz pierwszy do Polski przyjeżdża sensei Daniel Brunner, 6 dan, shihan ze Szwajcarii. Od tego momentu, kilka razy do roku odwiedza Polskę prowadząc staże i obozy Aikido.
Pierwsze egzaminy na stopnie mistrzowskie dan odbyły się w Polsce w 1986, podczas czwartej wizyty senseia Ichimury. Egzamin zdało wówczas osiem osób: Marian Osiński, Roman Hoffmann, Marek Woźniak, Piotr Borowski, Jerzy Sapiela, Urszula Kokowska, Czesław Poczykowski i Witold Kirmiel. W szkole Kobayashi w tym samym roku odbyło się dziesięć egzaminów na 1 dan (Robert Gembal, Dariusz Bienkowski, Tamasz Tomaszewski).
W drugiej połowie lat 80. rozwój aikido nasilił się. Powstało wiele nowych klubów, coraz częściej też polscy instruktorzy mieli możliwość wyjazdu za granicę, gdzie pogłębiali swą wiedzę. W tym okresie nawiązano bardzo dobre stosunki z senseiem Christianem Tissier. Polscy aikidocy mogli nieodpłatnie ćwiczyć w jego dojo w Paryżu.
W 1989 Polskę odwiedził sekretarz generalny Światowego Centrum Aikido (Fundacja Aikikai) w Tokio shihan Masatake Fujita (8 dan). Przeprowadził on po raz drugi egzaminy na stopnie mistrzowskie (na 1 dan zdawali min.: Marian Górka i Jerzy Pomianowski a na 2 dan Benedykt Tuszyński). Trzeci egzamin na stopnie dan w Polsce prowadził sensei Minoru Kenetsuka 8 dan w roku 1990, na stopień 1 dan zdało 5 osób min. 4 osoby z Nowego Sącza (Dariusz Łęczycki, Jacek Oleksy, Paweł Bulanda i Wiesław Paszewski). W 1990 i 1991r. na zaproszenie Ogniska TKKF Aikido w Nowym Sączu, przyjechał do Nowego Sącza uczeń O-sensei Iwo Iwamoto, natomiast w roku 1991 do Nowego Sącza przyjechał shihan Matthew Holland 7dan - był to początek współpracy która trwa do dnia dzisiejszego. Sensei Holland od 2010 roku jest dyrektorem technicznym Polskiego Zrzeszenia Aikido i dwa razy w roku prowadzi seminaria w Nowym Sączu.
Po zmianie systemu w 1989 pojawiła się możliwość swobodnego działania dla różnych oficjalnych organizacji, które koordynują działania podległych sobie klubów: Polska Federacja Aikido, Polska Unia Aikido, Autonomiczna Akademia Aikido, Polska Akademia Aikido, Polskie Zrzeszenie Aikido, Birankai Polska, Centrum Aikido Aikikai, Polskie Stowarzyszenie Aikido.